お気楽一号は一応思う通りの作動をするようになりましたが、どうもまだ 不完全なところがあるようです。これは動作確認がしっかりされていないことや、内部でホイールスピン判定に用いられている理論値が適当であったのか、色々問題点があります。やはり新しいことをはじめようとする時には、まず基礎からしっかり詰めていかないといけないということだと思います。

　ではまずこのプロジェクトの出発点に戻って考えてみます。F103のドライビングに常に必要となる操作で、難しい点というのは何でしょうか？そしてそれを自動化するには？

　この点に関しては私の考えのほかに、いろんな方からアイデアをいただきました。それらの中には実際に試してみたいものがいくつかあります。例えば

○ステア量に応じてスロットルの上限値を制限する。つまりステアを切った状態ではスロットルが入りにくくなる
○逆に、走行スピードに応じてステア切れ角を制限する。つまり減速しないとステアが切れない。
○前輪回転も検出し、後輪回転数が前輪より大きく上回ったらホイールスピンと認識するっていうのはどうか？
○立ち巻き時にスロットル制御に加え、ステアを一瞬中立に、その後ゆっくりとコントロール位置に戻す。
○フルステア時の「スロットルオフ巻き」防止に、フルステア時は若干後輪トラクションをかけておくといい

などなど・・・。
　それらのアイデアを一通り試してみたいなあと思っています。しかし、そのたびにいちいち回路を設計していたのでは財布も体も持ちませんので、とりあえず「なんでもできるハード」を一つ作っておいて、あとはPICのプログラムをとっかえひっかえで試行錯誤する方法を考えました。で、もし、いいプログラムができたら不要部分を取っ払って小型化、最適化するという計画です。

○PICは不死身の(笑）16F84。
○入力は回転数センサーX2、受信機からのサーボ、アンプパルス信号
○出力はサーボ、アンプへのパルス
○将来は加速度センサーや前輪ブレーキも！！？？

冒頭で述べたように、基本となるデータの収集からはじめています。データ収集専用の装置まで作ってしまいます。

「目的の為に手段を選ばず。そして手段のために目的をすっかり忘れてしまう」
という状態になりかけています(笑）。

（１）パルス幅測定機「お気楽パルスウォッチャー」による受信機信号の認識

受信機パルス認識の練習もかねて作りました。

（２）速度(回転数）ロガー「お気楽レヴロガー」による走行データの取得　00/03/26

サーキット周回時、一定時間ごとのスピード変化を記録できるものです。

（３）「お気楽レヴロガーPlus」

ホイールスピンを検出するために、より短い周期で回転速度を記録します。

いまのところこんな回路を考えています。詳細は構想中です。

部品買ってこなきゃ。

「お気楽レヴロガーPlus」で検討した結果、リアルタイムでのホイールスピンの検出は今のところ難しいかな・・・と感じています。新しい手を考えるまで少し中断します。。

---